Kościół pod wezwaniem św. Marcina w Cieszowej został zbudowany na początku XVIII wieku, na miejscu starszego budynku, postawionego jeszcze przez protestantów pod koniec stulecia XVI. Nawę i prezbiterium wzniesiono w konstrukcji zrębowej, wieżę w słupowej. Budynek obity jest gontami. Dzwonnicę przykrywa baniasty hełm, którego mniejszy odpowiednik wieńczy sygnaturkę na nawie głównej. Ciekawym elementem są obiegające kościół soboty.
Cieszowa jest sporą wsią, położoną kilka kilometrów na północ od Koszęcina, w granicach Parku Krajobrazowego „Lasy nad Górną Liswartą”. Miejscowość należy do najstarszych na tym terenie - źródła historyczne wymieniają jej nazwę już na początku XIV wieku. W pierwszych latach swego istnienia miejscowość należała do książąt śląskich, a z czasem przeszła w inne ręce - majątek ten posiadali m.in. Cieszowscy, Strachwitzowie, Larischowie, Sobkowie i – wreszcie – książecy ród von Hohenlohe. We wsi zachowało się kilka pamiątek historycznych. Są wśród nich m.in. zabudowania dworskie (w ruinie) oraz odrestaurowany, drewniany spichlerz. Pozostałością po wielowiekowej obecności wyznawców judaizmu w Cieszowej jest zabytkowy, ulokowany poza wsią cmentarz żydowski, z macewami przede wszystkim z XIX wieku.
Pierwsza świątynia w Cieszowej powstała prawdopodobnie już w czasach średniowiecznych. Dokumenty z XVI wieku wspominają o założeniu przy niej cmentarza. Pod koniec tego stulecia Cieszowscy fundują zbór protestancki – skromną, bezwieżową budowlę, którą po kilkudziesięciu latach, podczas kontrreformacji, przejęli katolicy. Obecny kościół został wzniesiony w 1751 roku; jest orientowany, złożony z wieży na rzucie kwadratu (przykrytej kopułą z latarnią i baniastym hełmem), szerokiej nawy i węższego, zamkniętego trójbocznie prezbiterium. Na dachu umieszczono małą sygnaturkę z baniastym hełmem. Przy prezbiterium znajduje się zakrystia, nad którą ulokowano emporę kolatorską. Na zewnątrz, wzdłuż ścian nawy, zbudowano soboty. Cały kościół, prócz ścian wieży, pokryto gontami. W środku najciekawsze są zabytki z XVIII wieku: trzy barokowe ołtarze i niewielkie organy. Kościół pod wezwaniem św. Marcina w Cieszowej znajduje się na Szlaku Architektury Drewnianej województwa śląskiego.